Pierwsze prawo tarcia:
Siła tarcia ślizgowego między dwoma ciałami jest proporcjonalna do składowej normalnej siły utrzymującej ciała w zetknięciu, co wyraża wzór:
gdzie:
N – siła dociskająca powierzchnie trące, prostopadła do powierzchni styku ciał
μ — współczynnik tarcia
Jeżeli ciała pozostają w spoczynku względem siebie, to siła tarcia równoważy działającą siłę. Wzór powyższy określa maksymalną wartość siły tarcia statycznego. Gdy ciała poruszają się względem siebie wzór określa wartość siły tarcia.
Współczynniki tarcia kinetycznego i statycznego są zazwyczaj różne.
Siła tarcia statycznego ma kierunek działania siły równoległej do trących powierzchni i przeciwny do niej zwrot. Siła tarcia kinetycznego ma kierunek ruchu wzajemnego ciał, a zwrot przeciwny do zwrotu ruchu.
Drugie prawo tarcia:
Siła tarcia ślizgowego nie zależy od wielkości powierzchni zetknięcia ciał.
Trzecie prawo tarcia:
Z chwilą wprowadzenia ciała w ruch, siła tarcia nie zależy od prędkośc